Можно ли печатать с принтера находясь в другой подсети?

Да, можно настроить соединение между роутерами и свитчем, так чтобы принтер был доступен для всех пользователей. 

В случае с роутерами Asus RT-G32/WL-520GC и свитчем Dlink DES-1005D, вам необходимо выполнить следующие шаги:

1. Сначала убедитесь, что все устройства подключены правильно: роутеры Asus подключены к свитчу Dlink и все устройства (принтеры, компьютеры, etc.) подключены к роутерам и свитчу.

2. Настройте подсети на всех роутерах и свитче так, чтобы они были в одном IP-диапазоне. Например, если роутер Asus имеет IP-адрес 192.168.1.1, установите соответствующие IP-адреса на других устройствах. 

3. Включите функцию маршрутизации на роутерах Asus RT-G32/WL-520GC, чтобы они могли пересылать пакеты между сетями.

4. Настройте правила маршрутизации на роутерах Asus, чтобы пересылать трафик с принтера (подключенного к Dlink) на роутер TL-WR740N и свитч.

5. Настройте настройки принтера, чтобы он был доступен для сети, и проверьте, что он правильно подключен к сети.

6. На компьютерах пользователей, подключенных к TL-WR740N и свитчу, установите драйвера для принтера и попробуйте напечатать тестовую страницу.

После выполнения этих шагов пользователи должны иметь доступ к принтеру, подключенному к роутеру Dlink, находясь в разных подсетях.

Asus RT-G32 или WL-520GC
 
 Отключаете на этих устройствах DHCP-сервер, втыкаете в него шнурок в любой lan порт (не wan!) от роутера TL-WR740N (на котором включен DHCP-сервер). Получаете точно такой же свитч, как у вас Dlink.

Все эти подробности про кабели, что куда подключено - они ниачом. Правильный вопрос, ответ на который все определяет: какой у принтера IP? Если он из той же подсети, что и компьютера - будет доступен без проблем. Иначе могут быть проблемы с обнаружением принтера по имени и с маршрутизацией между подсетями (но все это решаемо). 
 
 PS Чтобы правильно хотя бы задавать такие вопросы, а в идеале - избавиться и от необходимости их задавать, освойте многоуровневую модель сети - TCP/IP (она же - DoD) или OSI. После изучения этой теории вам многое станет понятнее.