Как ограничить доступ к нежелательному шлюзу?

Для ограничения доступа к нежелательному шлюзу можно использовать функцию фильтрации MAC-адресов на роутере. Вы можете добавить MAC-адреса устройств, к которым вы хотите предоставить доступ, и заблокировать доступ для остальных устройств.

Чтобы предотвратить неправильное определение шлюза устройствами при добавлении IP камеры, можно выполнить следующие действия:

1. На роутере 2 установите статический IP-адрес для IP камеры, который не входит в диапазон IP-адресов вашей существующей локальной сети. Например, вы можете выбрать IP-адрес в диапазоне 192.168.2.x.

2. Настройте на роутере 2 маршрут для передачи трафика от вашей существующей локальной сети к IP-камере. В этом случае устройства, подключенные к роутеру 1, смогут обращаться к IP-камере через новый статический IP-адрес.

3. Проверьте, что настройки DHCP на роутере 2 не влияют на IP-адрес IP камеры. Убедитесь, что она остается статической в любом случае.

Эти шаги позволят вам добавить IP-камеру в сеть без изменения настроек устройств, подключенных к роутеру 1, и предотвратят неправильное определение шлюза устройствами.

Сделать роутер 2 роутером, подключив его WAN портом к коммутатору и выделив камеру в отдельную подсеть.

Нужно изменить режим работы Роутера-2. Он должен работать в режиме не роутера, а точки доступа, т.е. просто служить конвертором интерфейса. Ну и, само собой, DHCP на нём отключить. 
 Тогда камера будет цепляться за него и через него слать запрос адреса на Роутер-1. Ну вернее слать запрос в проводной интерфейс, а там Роутер-1 единственный DHCP. 
 У ТПЛинка на сайте даже видео есть "Как превратить роутер в точку доступа?".

Если у камеры статика, то на роутере 2 заблокировать порты UDP 67 или 68, если есть такая функциональная возможность у роутера 2... Либо на коммутаторе, если он управляемый, на интерфейсе, в который подключен роутер 2, запретить один из портов указанных выше... 
 Ну как по мне это костыль, лучше разобраться в настройках камеры и отключить DHCP сервер...

Т.е. роутер выступает основным устройством, а коммутатор у вас неуправляемый (хаб/свич) - я правильно понял вашу схему? 
 Хотя какая разница, я так понимаю - устройств в локальной сети не так то уж и много. 
 Просто в настройках LAN роутера номер 1 задать нужный пул адресов, если есть вариант (TP-Link, Keenetic, Mikrotik, везде такое сейчас присутствует), привязать всё кабельное и недвижимое по айпи - в том числе второй роутер, а в  настройках камеры (по идее, тоже уже вбит) вписать айпишник, чтобы больше такого не происходило. 
 Имхо, тут не шлюз проблемой висит, а отсутствие адресов на устройствах. 
 В идеале, всё таки камеру кабелем - и качество соединения будет лучше, и меньше лишнего геморроя. Один раз вбил локаль и забыл, как страшный сон.